环视摄像头运动物体检测方案

本方案描述一种基于车载环视摄像头系统的运动物体检测算法方案。该方案将作为与XXXX有限公司（以下简称“合作方”）签订的合作项目“移动物体检测算法协议”第一阶段的输出物。合作方提出的车载环视系统由4个鱼眼镜头组成，分别安装在车身前、后、左、右位置实现车身周围6米内无死角显示。4个摄像头需要实现的功能为检测距离车身四周6米范围（车身前后左右各 6米）的所有移动物体，包括但不限于行人，车辆，非机动车，动物，小孩等，物体的尺寸大于 20cm*20cm。

算法核心是利用光流来跟踪特征点的变化，然后利用对极约束来补偿车体(相机)运动，从而消除静止物体的干扰。算法以块为单位检测相对运动并利用图像分割方式提取运动目标。为了提高检测灵敏度，设计了单独的目标检测/语义分割备选分支，可在硬件资源充足的条件下并行处理。