点云处理

准确的路沿检测与路沿图构建是高精地图自动化构建中的重要步骤。在矿山环境下我们一般以挡墙下沿或峭壁上沿作为道路边界，以圈定行驶车辆的可行驶区域范围并辅助规划。现存的大部分方法多集中于高度和法线等特征，忽略了LiDAR对于平面以外凸起的敏感性，并且鲜有针对非结构化道路的路沿提取方案。我们提出了一种以环压缩为主的多特征路沿检测方法，并通过基于八叉树的三维概率占据栅格融合多帧检测结果，建立全局路沿点地图。目前算法可以实现矿山环境下道路的边界检测和环境的简单识别。